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Volltext 978-3-86644-664-9_pdfa.pdf1.pdf (15,9 MB)
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DOI (für Zitat) http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000022515
URN (für Zitat) http://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:0072-225157
Titel Bewegungsplanung und sensorgestützte Ausführung für das Greifen auf humanoiden Robotern
Autor Vahrenkamp, Nikolaus
Institution Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut für Anthropomatik (IFA)
Dokumenttyp Buch
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Jahr 2011
ISBN 978-3-86644-664-9
Hochschulschrift Dissertation
Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut für Anthropomatik (IFA)
Prüfungsdaten: 08.02.2011
Referent/Betreuer: Prof. R. Dillmann
Abstract Zielsetzung dieser Arbeit ist die Untersuchung, Entwicklung und Realisierung von Algorithmen zur Planung und Ausführung von Greif- und Manipulationsaufgaben auf humanoiden Robotern. Die hierzu entwickelten Methoden ermöglichen die Planung kollisionsfreier Bewegungen für ein- und zweiarmige Aufgabenstellungen sowie deren sensorgestützte Ausführung.