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DOI (für Zitat) http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000025306
URN (für Zitat) http://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:0072-253061
Titel Steuerungssysteme anthropomorpher Roboterhände für humanoide Roboter
Autor Osswald, Dirk
Institution Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Dokumenttyp Buch
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Jahr 2012
ISBN 978-3-86644-785-1
Hochschulschrift Dissertation
Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Prüfungsdaten: 12.01.2011
Referent/Betreuer: Prof. H. Wörn
Abstract Die entwickelte Steuerung einer anthropomorphen Roboterhand ermöglicht Robotern sicheres Greifen, einfaches Manipulieren sowie Gestikulieren. Die entworfene Steuerungsarchitektur verwendet flexible Konzepte, wie z.B. Greifskills zur Bewegungssteuerung. Diese ermöglichen die dynamische Reaktion auf Umgebungseinflüsse. Zur Koordination werden erweiterte Petri-Netze eingesetzt, um Aktivitäten, Abfolgen, Ereignisse und Parallelität von Bewegungen formal und trotzdem anschaulich zu beschreiben.