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Volltext 978-3-86644-830-8_pdfa.pdf1.pdf (10,0 MB)
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DOI (für Zitat) http://dx.doi.org/10.5445/KSP/1000027025
URN (für Zitat) http://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:0072-270251
Titel Haptische Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand
Autor Bierbaum, Alexander
Institution Institut für Anthropomatik (IFA)
Dokumenttyp Buch
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Jahr 2012
ISBN 978-3-86644-830-8
Hochschulschrift Dissertation
Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut für Anthropomatik (IFA)
Prüfungsdaten: 12.07.2012
Referent/Betreuer: Prof. R. Dillmann
Abstract In dieser Arbeit wurden Methoden und Anwendungen der autonomen, haptischen Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand untersucht.
Es wurde ein Explorationsverfahren entwickelt, mit dem ein Roboter haptische Objektmerkmale erfassen kann. Als wichtige Anwendungen wurde die Planung von möglichen Griffen auf Grundlage der Explorationsdaten untersucht, sowie eine zur Klassifizierung und Erkennung geeignete Objektrepräsentation.